敬拉技术及偏瘦 第二章计算机教控系统 主讲 陈德道
第二章 计算机数控系统 主讲 陈德道
第二章计算机数控系统 加减速拉制 为了保证机床在启动或停止时不产生冲击、失步、超程或振荡，必 须对送到电机的进给脉冲频率或电压进行加减速控制。即在机床加速启 动时，保证加在伺服电机上的进给脉冲频率或电压逐渐增大；而当机床 减速停止时，保证加在伺服电机上的进给脉冲频率或电压逐渐减小。 在CC装置中，加减速控制多数都采用软件来实现，这样给系统带 来了较大的灵活性。这种用软件实现的加减速控制可以放在插补前进行， 也可以放在插补后进行。放在插补前的加减速控制称为前加减速控制， 放在插补后的加减速控制称为后加减速控制，如图所示。 指令速度F 前加减速 F △x △x 后加减速 插补器 精插 Ay △y 后加减速 补 坐标位置 前加减速和后加减速示意图 主页。 目录 上一页 下一页 后退 退出
第二章 计算机数控系统 七、 加减速控制 为了保证机床在启动或停止时不产生冲击、失步、超程或振荡，必 须对送到电机的进给脉冲频率或电压进行加减速控制。即在机床加速启 动时，保证加在伺服电机上的进给脉冲频率或电压逐渐增大；而当机床 减速停止时，保证加在伺服电机上的进给脉冲频率或电压逐渐减小。 在CNC装置中，加减速控制多数都采用软件来实现，这样给系统带 来了较大的灵活性。这种用软件实现的加减速控制可以放在插补前进行， 也可以放在插补后进行。放在插补前的加减速控制称为前加减速控制， 放在插补后的加减速控制称为后加减速控制，如图所示。 前加减速和后加减速示意图 坐标位置 指令速度F 前 加 减 速 插 补 器 后加减速 后加减速 精 插 补 ' F x ' x ' y y
第二章计算机数控系统 ☒无法显示该图片】 前后加减速控制的优缺点 前加减速控制： 优点是仅对合成速度一一编程指令速度F进行控制，所以它不会影响 实际插补输出的位置精度。 缺点是需要预测减速点，而这个减速点要根据实际刀具位置与程序 段终点之间的距离来确定，而这种预测工作需要完成的计算量较大。 后加减速控制： 优点是与前加减速控制相反，它是对各运动轴分别进行加减速控制， 这种加减速控制不需专门预测减速点，而是在插补输出为零时开始减速， 并通过一定的时间延迟逐渐靠近程序段终点。 缺点是由于它对各运动坐标轴分别进行控制，所以在加减速控制以后， 实际的各坐标轴的合成位置就可能不准确。（这种影响仅在加速或减速 过程中才会有，当系统进入匀速状态时，这种影响就不存在了)。 页 目录 一页 后退 出
第二章 计算机数控系统 前后加减速控制的优缺点 前加减速控制： 优点是仅对合成速度——编程指令速度F进行控制，所以它不会影响 实际插补输出的位置精度。 缺点是需要预测减速点，而这个减速点要根据实际刀具位置与程序 段终点之间的距离来确定，而这种预测工作需要完成的计算量较大。 后加减速控制： 优点是与前加减速控制相反，它是对各运动轴分别进行加减速控制， 这种加减速控制不需专门预测减速点，而是在插补输出为零时开始减速， 并通过一定的时间延迟逐渐靠近程序段终点。 缺点是由于它对各运动坐标轴分别进行控制，所以在加减速控制以后， 实际的各坐标轴的合成位置就可能不准确。（这种影响仅在加速或减速 过程中才会有，当系统进入匀速状态时，这种影响就不存在了）
第二章计算机数控系统 1 前加减速控制 囚无法显示该图片 1.稳定速度和瞬时速度 所谓稳定速度，就是系统处于稳定状态时，每次插补一次（一个插补周 期)的进拾量。 f.= TKF 60×1000 式中，j为稳定速度(mm);T为插补周期(ms);F为指令进给速度 (mm/min);K为速度系数，包括快速倍率、切削进给倍率等。 所谓瞬时速度，即系统在每个插补周期的进给量。当系统处于稳定状态 时，瞬时速度等于稳定速度∫：当系统处于加速（或减速）状态 时，f<小 主页 目录 上一页 下一页 后退 退出
第二章 计算机数控系统 1．稳定速度和瞬时速度 所谓稳定速度，就是系统处于稳定状态时，每次插补一次（一个插补周 期）的进给量。 式中，为稳定速度（mm）；T为插补周期（ms）；F为指令进给速度 （mm/min）；K为速度系数，包括快速倍率、切削进给倍率等。 所谓瞬时速度，即系统在每个插补周期的进给量。当系统处于稳定状态 时，瞬时速度 等于稳定速度 ；当系统处于加速（或减速）状态 时， 。 1、前加减速控制 60 1000 s TKF f = s f i f s f i s f f
第二章计算机数控系统 冈无法显示该图片 2.加减速算法 数控系统的加减速算法一般有线性加减速处理和指数加减速处理。 v v() D A 0 加速 匀速 D 减速 直线加减速 指数加减速 目录 一页 一页 后退 退出
第二章 计算机数控系统 2. 加减速算法 数控系统的加减速算法一般有线性加减速处理和指数加减速处理。 B A P 加速 匀速 D 减速 C t 指数加减速 V t( ) Vc 直线加减速 D C t A B P V t( ) Vc