3,平面四杆机构的基本知识 由余弦定律有： ZB]CD=arccos [b2+c2-(d-a)2]/2bc 若∠B1CD≤90°，则y1三∠B1CD ZB2C2D=arccos [b2+c2-(d+a)2]/2bc 若∠B2C2D>90°，则y2=180°-∠BC2D 干面和机模及宜语计 ymin=[∠B,CD,180°-∠B2C2D] 机构的传动角一般在运动链最终一个从动件上度量。 所量大学 KINJIANG UNIVERSITY 机械设计教研室
机原 理械 由余弦定律有： ∠B1C1D＝arccos[b2+c2-(d-a)2]/2bc 若∠B1C1D≤90° ,则γ1＝∠B1C1D ∠B2C2D＝arccos[b2+c2-(d+a) 2]/2bc 若∠B2C2D>90° , 则γ2＝180°-∠B2C2D γmin＝[∠B1C1D, 180°-∠B2C2D]min 机构的传动角一般在运动链最终一个从动件上度量。 车门 v γ α F C 1 B1 a b c d D A γ1 C 2 B2 γ2
3,平面四杆机构的基本知迟 4.机构的死点(dead point)位置 摇杆为主动件，且连杆 与曲柄两次共线时，有： y=0 此时机构不能运动. 称此位置为： “死点”7=0 避免措施： 两组机构错开排列，如加构； 靠飞轮的惯性 (如内然机、缝纫机等) 斯世大学 XINJIANG UNIVERSITY 机械设计教研室拿
机原 理械 4 .机构的死点(dead point)位置 摇杆为主动件，且连杆 与曲柄两次共线 时，有： γ ＝ 0 此时机构不能运动 . 称此位置为： “死点 ” 避免措施： 两组机构错开排列，如火车轮机构 ; 靠飞轮的惯性（如内燃机、缝纫机等）。 F γ＝ 0 Fγ ＝ 0 F’ A’ E’ D’ G’ B’ C’ AB E F D C G
3,平面四杆机构的基本知识 也可以利用死点进行工作：飞机起落架、钻夹具等。 第八干面连行机构及拍孩计 B 飞机起落架 钻孔夹具 所量大 KINJIANG UNIVERSITY 机械设计教研室
机原 理械 也可以利用死点进行工作：飞机起落架、钻夹具等。 A B C D 1 2 3 4 工件 P 钻孔夹具 T 飞机起落架 A B C D γ=0 F
3,平面四杆机构的基本知识 5.较链四杆机构的运动连续性 指连杆机构能否连续实现给定的各个位置。 可行域：摇杆的运动范围。 不可行域：摇杆不能达到的区域。 设计时不能要求从一个可行域跳过不可行域进入另 个可行域。称此为错位不连续。 错序不连续 设计连杆机构时，应满足运动连续性条件。 世大学 KINJIANG UNIVERSITY 机械设计教研室拿】
机原 理械 5.铰链四杆机构的运动连续性 指连杆机构能否连续实现给定的各个位置。 可行域：摇杆的运动范围。 不可行域：摇杆不能达到的区域。 设计时不能要求从一个可行域跳过不可行域进入另一 个可行域。称此为错位不连续。 设计连杆机构时，应满足运动连续性条件。 C1 C2 C’1 C’2 C’ C A D B 错序不连续 A D B1 C1 B2 C2 B3 C3 2 2 B3 C3
4,平面四杆机构的设计 、连杆机构设计的基本问题 机构选型一根据给定的运动要 求选择机构的类型； 尺度综合一确定各构件的尺度 参数（长度尺寸）。 同时要满足其他辅助条件： >结构条件（如要求有曲柄、杆 长比恰当、运动副结构合理等) >动力条件（如yin)； >运动连续性条件等。 所世大学 XINJIANG UNIVERSITY 机械设计教研室
机原 理械 一、 连杆机构设计的基本问题 机构选型－根据给定的运动要 求选择机构的类型； 尺度综合－确定各构件的尺度 参数(长度尺寸)。 同时要满足其他辅助条件： ➢结构条件（如要求有曲柄、杆 长比恰当、运动副结构合理等）; ➢动力条件（如γmin）; ➢运动连续性条件等。 γ