窗麦古科私大拳 本章主要内容： 本章要点 ■古典与现代控制理论研究方法 ■拉氏变换及反变换 ■传递函数 复习思考题 2
2 本章主要内容： 本章要点 ■ 古典与现代控制理论研究方法 ■ 拉氏变换及反变换 ■ 传递函数 复习思考题
《内多古科私大举 本章要点 ●本章内容属于古典控制理论的研究范畴，目的是为下 一章“PD控制器”做基础准备 ●本章主要思路是：拉氏变换→传递函数→典型环节 →PID控制 ●知识点： ①古典控制理论与现代控制理论研究方法的差别； ②拉氏变换及反变换的定义、性质和相关计算，它是传递函数的数 学基础； ③传递函数是本章要重点掌握的内容：定义、性质和等效变换等； ④典型环节。 3
3 本章要点 ●本章内容属于古典控制理论的研究范畴，目的是为下 一章“PID控制器”做基础准备 ●本章主要思路是：拉氏变换→传递函数→典型环节 →PID控制 ●知识点： ①古典控制理论与现代控制理论研究方法的差别； ②拉氏变换及反变换的定义、性质和相关计算，它是传递函数的数 学基础； ③传递函数是本章要重点掌握的内容：定义、性质和等效变换等； ④典型环节
窗内害古科私大举 ■古典与现代控制理论研究方法 ●数学模型的概念 数学模型的分类 ● ●古典控制理论与现代控制理论研究方法的 差别 4
4 ■古典与现代控制理论研究方法 ●数学模型的概念 ●数学模型的分类 ●古典控制理论与现代控制理论研究方法的 差别
《内专右科私大举 ●数学模型的概念 ◆数学模型是把控制理论和过程控制联接起来的关键 ◆描述系统动态性能的数学表达式叫系统的数学模型， 求取这一数学表达式的过程叫建模。 ◆过程控制系统数学模型有微分方程、传递函数、频率 特性、状态方程等多种形式。 5
5 ●数学模型的概念 ◆数学模型是把控制理论和过程控制联接起来的关键 ◆描述系统动态性能的数学表达式叫系统的数学模型， 求取这一数学表达式的过程叫建模。 ◆过程控制系统数学模型有微分方程、传递函数、频率 特性、状态方程等多种形式
窗内专古科私大拳 ●数学模型的分类（注意“增量方程”的概念） (1)按照变量y()及其各阶导数的次数可将系统分为线性和非 线性系统 (2)根据y的自变量的个数为1还是大于1，可将系统的微分方 程分为常微分方程和偏微分方程两种，它们所描述的系统 又可分别称为集中参数系统和分布参数系统。 (3)根据系统的数学模型是用连续的微分方程来描述，还是 用离散的差分方程来描述，可将系统分为连续型系统和离 散型系统两种。 (4)按照系统中的变量是确定的还是随机的，可将系统分为 确定系统和随机系统。 (5)按照系统的输入变量和输出变量个数是一个还是多个 可将系统分为单输入一单输出(SISO)系统和多输入一-多 输出(MIMO)系统。 6
6 ●数学模型的分类（注意“增量方程”的概念） （1）按照变量y(t)及其各阶导数的次数可将系统分为线性和非 线性系统 （2）根据y的自变量的个数为1还是大于1，可将系统的微分方 程分为常微分方程和偏微分方程两种，它们所描述的系统 又可分别称为集中参数系统和分布参数系统。 （3）根据系统的数学模型是用连续的微分方程来描述，还是 用离散的差分方程来描述，可将系统分为连续型系统和离 散型系统两种。 （4）按照系统中的变量是确定的还是随机的，可将系统分为 确定系统和随机系统。 （5）按照系统的输入变量和输出变量个数是一个还是多个， 可将系统分为单输入—单输出（SISO）系统和多输入—多 输出(MIMO)系统