脉冲增量插补 1.逐点比较法 基本原理： 被控对象按给定轨迹运动时，每走一步（一个脉冲当量 δ)都要与规定的轨迹比较，根据比较的结果（偏差） 决定下一步运动方向（朝逼近给定轨迹方向）。 ●特点：运算直观，插补误差最大值≤δ，输出脉冲均匀 X 6
6 1. 逐点比较法 ⚫ 基本原理： 被控对象按给定轨迹运动时，每走一步（一个脉冲当量 ）都要与规定的轨迹比较，根据比较的结果（偏差） 决定下一步运动方向（朝逼近给定轨迹方向）。 ⚫ 特点：运算直观，插补误差最大值 ，输出脉冲均匀 X Y O 脉冲增量插补
逐点比较法插补 逐点比较法直线插补 >偏差判别函数 当M茬δA上，昨=0 Yi A(Xe,Ye) e→F=XY,-XY=0 X: M(Xi,Yi) F>0 当M在OA上方，即F>O时； F<0 F=0 Y>Y→F=XY-XY>0 X XX. 当M在OA下方，即F<0 >进给方向判别 当F≥0，则沿+X方向进给一步 Yi<Y >F=XYi-XY。<0 当F<0,则沿+Y方向进给 一步。 XX
7 ➢进给方向判别 当F0，则沿+X方向进给一步 当F<0，则沿+Y方向进给一步。 i e i e Y Y X X = F X Y X Y 0 =− e i i e O A(Xe,Ye) M(Xi,Yi) X Y F>0 F<0 · · F=0 · 一、逐点比较法直线插补 ➢偏差判别函数 当M在OA上，即F=0 当M在OA上方，即F>0时； 当M在OA下方，即F<0 F X Y X Y 0 =−= e i i e i e i e Y Y X X i F X Y X Y 0 = − e i e i e i e Y Y X X 逐点比较法插补
逐点比较法插补 >偏差判别函数的递推形式 设当前切削点M(X,Y)的偏差为F=F=XeY-XY 当F2 新加工点坐标为：X#1X+1,Y+=Y; 新偏差为：F+1XY-(X+1)Y:=F-Y。 当F<0 新加工点坐标为：X+X,Y+1Y+1 新偏差为：F#1=X。(Y+1)-X:Y。=Fi+X。 终点判别方法 设置减法计数器(X。→∑x,Y。→∑y;或X+Y。→∑； max(X,Y。)→∑)，进给一步减1，直至减到0为止
8 当Fi,j 0 新加工点坐标为: Xi+1= Xi +1, Yi+1=Yi 新偏差为: Fi+1,i=XeYi -(Xi +1) Yi = Fi,i -Ye 当Fi,j <0 新加工点坐标为: Xi+1= Xi , Yi+1=Yi+1 新偏差为: Fi,i+1=Xe (Yi+1) - Xi Ye ＝ Fi,i +Xe ➢ 终点判别方法： ◆ 设置减法计数器(Xe→X，Ye →Y; 或Xe+ Ye →; ◆ max(Xe , Ye ) →)，进给一步减1，直至减到0为止 ➢偏差判别函数的递推形式 设当前切削点M(Xi ,Yi )的偏差为 F=Fi , i=XeYi -XiYe 逐点比较法插补
逐点比较法插补 插补开始 偏差判别 插补步骤 坐标进给 偏差计算 N 终点判别 ↓Y 插补结束
9 插补结束 插补开始 偏差判别 坐标进给 偏差计算 终点判别 Y N 插 补 步 骤 逐点比较法插补
逐点比较法插补 >逐点比较法直线插补示例 工作节拍 序号 (6,4) 偏差判别 进给 偏差计算 终点判别 起点 F0,0=0 E0=10 1 F0.0=0 +△X F1,0=F0,0-Ye=0-4=-4 E1=10-1=9>0 2 F1,0=-4<0 +△Y F1,1=F1,0+Xe=-4+6=+2 E2=9-1=8>0 3 F1,1=+2>0 +△X F2,1=F1,1-Ye=+2-4=-2 E3=8-1=7>0 F2,1=-2<0 +△Y F2,2=F2,1+Xe=-2+6=+4 E4=7-1=6>0 F2,2=+4>0 +△X F3,2=F2,2-Ye=+4-4=0 E5=6-1=5>0 6 F3,2=0 +△X F4,2=F3,2-Ye=0-4=-4 E6=5-1=4>0 6,4) F4,2=-4<0 +△Y F4,3=F4,2+Xe=-4+6=+2 E7=4-1=3>0 8 F4,3=十2>0 +△X F5,3=F4,3-Ye=+2-4=-2 E8=3-1=2>0 9 F5,3=-2×0 +△Y F5,4=F5,3+Xe=-2+6=+4 E9=2-1=1>0 10 F5,4=+4>0 +△X F6,4=F5,4-Ye=+4-4=0 E10=1-1=0 0
10 ➢ 逐点比较法直线插补示例 逐点比较法插补