第十五章虚位移原理 约束、虚位移、虚功 虚位移原理 虚位移原理的应用
第十五章 虚位移原理 约束、虚位移、虚功 虚位移原理 虚位移原理的应用
§15-1约束、虚位移、虚功 约束 约束:对质点自由运动的限制条件 约束方程:限制条件的数学表达式 图示曲柄连杆机构: 铰链O的约束方程为: 0 0 滑道B的约束为:yB=0 A AB杆的约束为: B(x1-xn)+(y-yn)=12 O
§15-1 约束、虚位移、虚功 一、约束 约束：对质点自由运动的限制条件 约束方程：限制条件的数学表达式 φ ω A B x y O l β 图示曲柄连杆机构： 铰链 O 的约束方程为： = 0, = 0 O O x y 滑道 B 的约束为： yB = 0 AB 杆的约束为 ： ( ) ( ) 2 2 2 x x y y l A − B + A − B =
约束一物体运动所受到的限制 约束可进一步区分为: 双面约束与单面约束 2y2=0双面约束 纺还是双面约束? y2≥0(单面约束
双面约束与单面约束 约 束－物体运动所受到的限制 单面约束还是双面约束？ 约束方程？ = 0(双面约束) B y 0(单面约束) B y B B y x O y x O 约束可进一步区分为：
引言 分析动力学的基本概念 双面约束与单面约束 O 单面束是面约束? A 2+y2=12(双面约束) x2+y2≤12(单面约束)
y x O 引 言 分析动力学的基本概念 双面约束与单面约束 单面约束还是双面约束？ 约束方程？ ( ) x 2 + y 2 = l 2 双面约束 ( ) x 2 + y 2 l 2 单面约束 y x O A A A0 l A0 l
约束一物体运动所受到的限制 定常约束与非定常约束 定常约束(稳定约束)一约束方程中不显含时间的约束: f()=0,i=1,2;…,m(质点数;j=1,2;…,S(约束数) 非定常约束(不稳定约束)一约束方程中显含时间的约束: f(,t)=0,i=1,2;…;n(质点数);j=1,2…,s(约束数)
定常约束与非定常约束 定常约束（稳定约束）－约束方程中不显含时间的约束： f (r ) 0,i 1,2, , n(质点数)；j 1,2, ,s(约束数) j i = = = 约 束－物体运动所受到的限制 非定常约束（不稳定约束）－约束方程中显含时间的约束： f (r ，t) 0,i 1,2, , n(质点数)；j 1,2, ,s(约束数) j i = = =