第八章平面连杆机构及其设计 §8-1连杆机构及其传动特点 §8-2连杆机构的类型和应用 §8-3平面四杆机构的基本知识 §8-4平面四杆机构的设计 §8-5多杆机构 返回
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§8-1连杆机构及其传动特点 应用举例 契贝谢夫四足步行机构(图片、动画) 2.连杆机构 例铰链四杆机构 曲柄滑块机构 导杆机构 此类机构的共同特点: ●机构的原动件l和从动件3运动都需要经过连杆2来传动,故 此类机构统称为连杆机构 ●机构中的运动副一般均为低副,故此类机构也称低副机构。 ●连杆机构中的构件总呈现杆的形状,故常称构件为杆。连 杆机构常用其所含的杆数而命名,故有四杆机构、六杆机构等
连 杆机构常用其所含的杆数而命名， 故 此类机构统称为连杆机构。 §8-1 连杆机构及其传动特点 1.应用举例 契贝谢夫四足步行机构（图片、动画） 2.连杆机构 曲柄滑块机构 导杆机构 此类机构的共同特点： ⚫机构的原动件1和从动件3运动都需要经过连杆2来传动， ⚫机构中的运动副一般均为低副， 故此类机构也称低副机构。 ⚫连杆机构中的构件总呈现杆的形状， 故有四杆机构、六杆机构等。 例 铰链四杆机构 故常称构件为杆
连杆刺构及其传动糟点(2) 3传动特点 优点: ①运动副一般为低副; ②构件多呈现杆的形状; ③可实现多种运动变换和运动规律; ④连杆曲线形状丰富,可满足各种轨迹要求。 缺点: ①运动长,累积误差大,效率低; ②惯性力难以平衡,动载荷大,不应用于高速运动; ③一般只能近似满足运动规律要求
② 构件多呈现杆的形状； ③ 可实现多种运动变换和运动规律； ④ 连杆曲线形状丰富，可满足各种轨迹要求。 缺点： ① 运动长，累积误差大，效率低； ② 惯性力难以平衡，动载荷大，不应用于高速运动； ③ 一般只能近似满足运动规律要求。 连杆机构及其传动特点(2/2) 3.传动特点 ① 运动副一般为低副； 优点：
§8-2连杆机构的类型和应用 1.四杆机构的类型 (1)基本型式 曲柄摇杆机构 平行四边形机构 铰链四杆机构双曲柄机构逆平行四边形机构 双摇杄机构等腰梯形机构 (2)演化形式 其他型式的四杆机构可以认为是由基本型式的四杆机构演化 而来的,其演化方法有: 1)改变构件的形状及相对尺寸 2)改变运动副的尺寸
§8-2 连杆机构的类型和应用 1.四杆机构的类型 （1）基本型式 铰链四杆机构 等腰梯形机构 （2）演化形式 其他型式的四杆机构可以认为是由基本型式的四杆机构演化 而来的，其演化方法有： 1）改变构件的形状及相对尺寸 2）改变运动副的尺寸 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 平行四边形机构 逆平行四边形机构
连杆刺构的典型和应用(2) 3)选用不同的构件为机架(即机构的倒置) 例铰链四杆机构的倒置 曲柄滑块机构的倒置 双滑块机构的倒置 4)运动副元素的逆换 2.四杆机构的应用 (1)基本型式四杆机构的应用 (2)演化型式四杆机构的应用
例 铰链四杆机构的倒置 曲柄滑块机构的倒置 双滑块机构的倒置 4）运动副元素的逆换 2.四杆机构的应用 （1）基本型式四杆机构的应用 （2）演化型式四杆机构的应用 连杆机构的类型和应用(2/2) 3）选用不同的构件为机架（即机构的倒置）