7.1相对运动牵连运动绝对运动 ÷四三种速度（加速度） 1动点的绝对速度y,(加速度u) ÷动点相对于定参考系运动的速度和加速度 2动点的相对速度y,(加速度，) ÷动点相对于动参考系运动的速度和加速度 3动点的牵连速度y,(加速度a) ÷1)牵连点 “某瞬时动系上面与动点相重合的点 。2)牵连速度y（加速度a) 牵连点相对于定系运动的速度（加速度）
11 7.1 相对运动·牵连运动·绝对运动 ❖ 四 三种速度(加速度) ❖ 1 动点的绝对速度va(加速度aa) ❖ 动点相对于定参考系运动的速度和加速度 ❖ 2 动点的相对速度vr(加速度ar) ❖ 动点相对于动参考系运动的速度和加速度 ❖3 动点的牵连速度ve (加速度ae) ❖ 1) 牵连点 ❖ 某瞬时动系上面与动点相重合的点 ❖ 2) 牵连速度ve(加速度ae) ❖牵连点 相对于定系运动的速度(加速度)
★★★3动点的牵连速度y.(加速度a) 1) 牵连点某瞬时动系上面与动点相重合的点 2)牵连速度y(加速度a) 牵连点相对于定系运动的速度（加速度） 举例说明牵连点和牵连速度 ~已知牵连运动的几何量，就可以根据定义 ·计算动点的牵连速度和加速度了 12
12 ★ ★ ★ 3 动点的牵连速度ve(加速度ae) 1) 牵连点 ❖某瞬时动系上面与动点相重合的点 2) 牵连速度ve(加速度ae) ❖牵连点 相对于定系运动的速度(加速度) ❖举例说明 ❖牵连点和牵连速度 ❖已知牵连运动的几何量，就可以根据定义 ❖计算动点的牵连速度和加速度了
动点：滑块（曲柄上) 动参考系：固连在摇杆上 点的复合运动一一幸连点 由于相对运动，不同瞬 时牵连点的位置也不同 动点 某峰时牵连点 曲柄一 摇杆机构 13
13 动点：滑块（曲柄上） 动参考系：固连在摇杆上
例题1如图所示杆OA在绕O转动的同时滑块M可以在杆OA 的滑道内运动。设OM=b+hb=2cmh=4P(cm)。仁2sOA 水平，且 w=4rad /s 设在OA上固连动系，以滑块M为研究的动点 要求：根据牵连速度的定义计算该瞬时滑块的牵连速度 M
14 w = 4 / rad s 例题1如图所示杆OA在绕O转动的同时滑块M可以在杆OA 的滑道内运动。 设 OM=b+h b=2cm h=4t 2 (cm)。t=2s OA 水平，且 要求：根据牵连速度的定义计算该瞬时滑块的牵连速度 设在OA上固连动系，以滑块M为研究的动点 b h w O M A
设OM=b+hh=4(cm)仁2sOA水平 b=2cm o=4rad s 思考问题 要求：根据定义计算该瞬时滑块的牵连速度 M 牵连点？ 牵连速度v。?? 某瞬时动系上面与动点相重合的点 牵连点相对于定系运动的速度 M' y。=o(b+h)
15 w = 4 / rad s 设 OM=b+h h=4t 2 (cm) t=2s OA水平 b=2cm 要求:根据定义计算该瞬时滑块的牵连速度 牵连点？ 某瞬时动系上面与动点相重合的点 牵连点 相对于定系运动的速度 牵连速度ve？？ w b h O A b h w O M A 思考问题 v (b h) e =w + M’