第4章转动参考系 4.1转动参考系的运动学 以定点转动参考系为例，设固定系为0·z 转动系为0·z,两系原点相合 转动系角速度为W 任一矢量4在0·z系中表示为 X A-4i+4j+4k dA 风4 d dt dt dt dt dt
第4章 转动参考系 4.1转动参考系的运动学 转动系为 ，两系原点相合 以定点转动参考系为例，设固定系为 转动系角速度为 任一矢量 在 系中表示为
第4章转动参考系 注意到 'j 所以 dA d"A dt dt -++熟 dt
第4章 转动参考系 注意到 所以
第4章转动参考系 第一项相当于在转动系中矢量的变化率，称为相对变化率； 第二项则是由于转动系的转动所引起，称为牵连变化率。 1、速度公式 +bF-ie dt dt ve-d :相对速度 =W：牵连速度
第4章 转动参考系 第一项相当于在转动系中矢量的变化率，称为相对变化率； 第二项则是由于转动系的转动所引起，称为牵连变化率。 1、速度公式 ：相对速度 ：牵连速度
第4章转动参考系 2、加速度公式 r ,r,r0 a dt dt dt dt + d2*5 do. +(W月)+2e d dt do do dr 利用了 dt dt dt v= 及 dt
第4章 转动参考系 2、加速度公式 利用了 及
第4章转动参考系 -时而+00月+2w a= dt dt 可以并合为以下结果 a-agra,+a 相对加速度：4=&+山'(d 牵连加速度 dr a。=20'g一科里奥里加速度
第4章 转动参考系 可以并合为以下结果 ——相对加速度； ——牵连加速度 ——科里奥里加速度