概述(5/6 2)驱动力的表达式 洶用觯狒法篑究秕榞鄰棚椰橄懿甡堋頠单賄豸顸雭豳 逝轼苏必须以解析式表达。 B 设交流异步电动机的额定 转矩为Mn,额定角速度为On; 同步转速为o2此时转矩为零。 A 其机械特性曲线BC的部分,又 常近似地以直线NC(或抛物线) ≈ 来代替。其上任意一点所确定 的驱动力矩M可表达为: M。=Mn(-0)/(O0-on) 式中M、O0、n可由电动机产 品目录中查出。 交流异步电动机
M O ω A B C 交流异步电动机 2）驱动力的表达式 当用解析法研究机械在外力作用下的运动时，原动机发出 的驱动力必须以解析式表达。 为了简化计算，常将原动机的机械特性用简单的多项式来 近似表示。 N ω0 Mn ωn Md ω 设交流异步电动机的额定 转矩为Mn，额定角速度为ωn； 同步转速为ω0 , 此时转矩为零。 其机械特性曲线BC的部分, 又 常近似地以直线NC(或抛物线) 来代替。其上任意一点所确定 的驱动力矩Md可表达为： Md =Mn (ω0－ω)/(ω0－ωn ) 式中Mn、ω0、ωn可由电动机产 品目录中查出。 概述(5/6)
概述(6/6 (2)工作阻力 机械的执行构件所承受的生产阻力的变化规律,常取决于机 械工艺过程的特点。按机械特性来分,生产阻力可分为: ■常数如起重机、车床等。 ■执行构件的函数如曲柄压力机、活塞式压缩机等。 ■执行构件速度的函数如鼓风机、离心泵等。 ■时间的函数如揉面机、球磨机等。 说明驱动力和生产阻力的确定,涉及到许多专业知识,已 不属于本课程的范围。另外,在本章中认为外力是已知的
驱动力和生产阻力的确定，涉及到许多专业知识，已 不属于本课程的范围。 （2）工作阻力 机械的执行构件所承受的生产阻力的变化规律，常取决于机 械工艺过程的特点。按机械特性来分，生产阻力可分为： 如起重机、车床等。 如曲柄压力机、活塞式压缩机等。 如鼓风机、离心泵等。 如揉面机、球磨机等。 说明 另外，在本章中认为外力是已知的。 常数 执行构件的函数 执行构件速度的函数 时间的函数 概述(6/6)
§7-2机械的运动方程式 机械运动方程的一般表达式 研究机构的运转问题时,需建立包含作用在机械上的力、构 件的质量、转动惯量和其运动参数的机械运动方程。 例曲柄滑块机构的运动方程的建立 M Fi 对于具有n个活动构件的机械,设 第个构件的作用力为F、力矩为M, 力F的作用点的速度为v、构件的角速 度为1,F与v间的夹角为a,。 则可得机械运动方程式的一般表达式 dD∑(mv32+J0,12)=( Fv CoSo±Mo)dt 式中M与o同相时,取“+”号,反相时,取“-”号
设 第i个构件的作用力为Fi、力矩为Mi， §7-2 机械的运动方程式 1．机械运动方程的一般表达式 研究机构的运转问题时，需建立包含作用在机械上的力、构 件的质量、转动惯量和其运动参数的机械运动方程。 对于具有n个活动构件的机械， 式中Mi与ωi同相时，取“＋”号，反相时，取“－”号。 i 力Fi的作用点的速度为vi、构件的角速 度为ωi，Fi与vi间的夹角为αi。 则可得机械运动方程式的一般表达式 Si mi JSi M Fi i vi ωi αi d[∑ (mivsi /2＋Jsiωi /2)]＝[∑(Fivicosαi±Miωi )]dt n i=1 n i=1 2 2 例 曲柄滑块机构的运动方程的建立
机械的运动方程式(2/5) 2.机械系统的等效动力学模型 对于多自由度的机械,描述它的运动规律只需一个独立广义 坐标。因此在研究机械在外来作用下的运动规律时,只需确定出 该坐标随时间变化的规律即可 为了求得得简单易解的机械运动方程式,对于单自由度机械 系统可以先将其简化为一等效动力学模型,然后再据此列出其运 动方程式。 例曲柄滑块机构的等效动力学模型 ■以曲柄为等效构件时的等效动力学模型 ■以滑块为等效构件时的等效动力学模型
2．机械系统的等效动力学模型 对于多自由度的机械，描述它的运动规律只需一个独立广义 坐标。因此在研究机械在外来作用下的运动规律时，只需确定出 该坐标随时间变化的规律即可。 为了求得得简单易解的机械运动方程式，对于单自由度机械 系统可以先将其简化为一等效动力学模型，然后再据此列出其运 动方程式。 例 曲柄滑块机构的等效动力学模型 机械的运动方程式(2/5) 以曲柄为等效构件时的等效动力学模型 以滑块为等效构件时的等效动力学模型