天津大学：国家级十五规划教材《机械原理与机械设计》课程教学资源（PPT课件）第十一章 机械系统动力学

多自由度机械糸 统的动力学分析 口糸统动能 E=-0ugi +J 12 2 ax ∑1 00 等效转动惯量 ∑ y、Oy ∑ da, d

 系统动能 2 1 2 1 2 2 2 2 2 1 1 1 21 21 E = J q + J q q + J q        +      +    =      +     +    =      +     +    = ===nj j j S S S S S j n j j S S S j n j j S S S j q q J qy qy qx qx J m q J qy qx J m q J qy qx J m j j j j j j j j j j j 1 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 2 2 2 2 2 2 2 1 2 1 2 1 2 1 1 1     多自由度机械系 统的动力学分析 等效转动惯量

多自由度机械糸 统的动力学分析 2.广义力的确定 jxa+ ∑Mk 1,2) ow=Fe18q1+Fe28q2 P=Fe191+ Fe2 q2

2 . 广义力的确定   = =  +   +  = mk ik k lj ij j y ij i j x q M qy F qx F F 1 1 e  ( i = 1 , 2 ) e 1 1 e 2 2 δ W = F δ q + F δ q P Fe 1 q 1 Fe 2 q 2 =  +  多自由度机械系 统的动力学分析

多自由度机械糸 统的动力学分析 3.动力学方程 aJ a/121a q142+ 21 1 0J11 13+第+1改-24 oq142!a厂 22 22 2 求解二阶非线性方程组,获得广义坐标q与q2,进而获得 二自由度机械糸统的真实运动规律

3. 动力学方程        =   +   +           −   + + =           −   +   +   + + e2 2 2 2 2 2 1 2 1 2 2 2 1 2 1 1 1 1 2 1 2 1 2 2 2 e1 2 2 1 2 2 2 1 2 1 2 2 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 2 2 1 2 1 2 1 2 1 q F q J q q q J q q J q J J q J q q F q J q J q q q J q q J J q J q             求解二阶非线性方程组，获得广义坐标 q1 与 q2 ，进而获得 二自由度机械系统的真实运动规律。 多自由度机械系 统的动力学分析