§3.1机构的组成 运动副 两个构件直接接触 并能产生一定相对运动 的连接
§3.1 机构的组成 一、运动副 —— 两个构件直接接触 并能产生一定相对运动 的连接
运动副元素 两构件相互接触的点、线、面。 运动副分类:平面运动副(摇杆) 空间运动副(螺旋运动副) 平面运动副:所有构件都只能在相互平行 的平面上运动的机构称为平 面机构
● 运动副元素 ——两构件相互接触的点、线、面。 运动副分类： 平面运动副 （摇杆） 空间运动副 （螺旋运动副） 平面运动副：所有构件都只能在相互平行 的平面上运动的机构称为平 面机构
二、自由度和运动副约束 一个作平面运动的自由构件有三个自由度 构件的自由度构件相对于参考系所具有 的独立运动参数的数目 约束—运动副对成副的两构件间的相对运 动的限制 常见的运动副: 1转动副两构件间只能产生相对转动的运动副。 又称回转副或铰链
常见的运动副： 1 转动副:两构件间只能产生相对转动的运动副。 又称回转副或铰链。 二、自由度和运动副约束 一个作平面运动的自由构件有三个自由度 构件的自由度——构件相对于参考系所具有 的独立运动参数的数目。 约束——运动副对成副的两构件间的相对运 动的限制
一个转动副引进两个约束,保留一个自由度 两运动构件形成的运动副 两构件之一为机架时所形成的运动副 转动副 A∠≠ 2移动副两构件间只能产生相对移动的 运动副
一个转动副引进两个约束，保留一个自由度 2 移动副:两构件间只能产生相对移动的 运动副
一个移动副引进两个约束,保留一个自由度 mm区 转动副和移动副都是面接触,统称为低副 个低副引进两个约束,同时保留一个自由度
一个移动副引进两个约束，保留一个自由度 转动副和移动副都是面接触，统称为低副 一个低副引进两个约束，同时保留一个自由度