单点法结构光测距 一次只照明一个点.然后使用上述方程计算该 点的深度,由此得到二维距离图像。 采用逐点扫描获得整个物体的三维形状,其图 彖摄取时间和图象处理量随被测物面的增大而 急剧增加,难以完成实时三维形状检测。 但在结构光三维视觉传感中,它的精度是最高 的
单点法结构光测距 ◼ 一次只照明一个点．然后使用上述方程计算该 点的深度，由此得到二维距离图像。 ◼ 采用逐点扫描获得整个物体的三维形状，其图 象摄取时间和图象处理量随被测物面的增大而 急剧增加，难以完成实时三维形状检测。 ◼ 但在结构光三维视觉传感中，它的精度是最高 的
单线法结构光测距 Rigid sensor Backbone asel Camera Laser plane Wheel R ange Encoder Measurement Scanned Object C conveyer
单线法结构光测距
单线法结构光测距 不连续区域 光条纹 旋转 垂直光带 摄象机 光源 基线
单线法结构光测距
Triangulation Light Plane Ax+ By+Cz +D=o Object Laser Camera Project laser stripe onto object
Triangulation ◼ Project laser stripe onto object Object Laser Camera Light Plane Ax + By +Cz + D = 0
Triangulation Light Plane Ax+ By+Cz +D=o Object Laser Image point (x,y3) Camera Depth from ray-plane triangulation o Intersect camera ray with light plane X=X 2 D y=yzf Ax'+ By+cf
Camera Triangulation ◼ Depth from ray-plane triangulation: ❑ Intersect camera ray with light plane Laser Object Light Plane Ax + By +Cz + D = 0 (x' , y') Image Point y y z f x x z f ' / ' / = = Ax By Cf Df z + + − = '