十四平面连杆机构 1.教学目标 1)铰链四杆机构的基本类型; 2)铰链四杆机构的演化 3)对曲柄存在的条件、传动角、死点、急回运动、行程速比系数等有明确的概念; 4)平面四杆机构的设计; 教学重点和难点 1)曲柄存在条件、传动角、死点、行程速比系数 2)平面四杆机构的图解法设计; 3)有关曲柄存在条件的杆长关系式的全面分析、平面四杆机构最小传动角的确定等问题。 3.讲授方法:多媒体课件 正文 我们在实际生活中已经见过许多的平面连杄机构,被广泛地使用在各种机器、仪表及操纵 装置中。例如内燃机、牛头刨、钢窗启闭机构、碎石机等等,这些机构都有一个共同的特点:其 机构都是通过低副连接而成故此这些机构又称低副机构 根据这一特点,我们定义:若干构件通过低副(转动副或移动副)联接所组成的机构称作 连杄机构。连杆机构中各构件的相对运动是平面运动还是空间运动,连杄机构又可以分为平面连 杆机构和空间连杄机构 平面连杄机构是由若干构件用平面低副(转动副和移动副)联接而成的平面机构,用以实 现运动的传递、变换和传送动力。平面连杄机构的使用更加广泛,所以主要讨论平面连杆机构
31 十四 平面连杆机构 1．教学目标 1）铰链四杆机构的基本类型； 2）铰链四杆机构的演化； 3）对曲柄存在的条件、传动角、死点、急回运动、行程速比系数等有明确的概念； 4）平面四杆机构的设计； 2．教学重点和难点 1）曲柄存在条件、传动角、死点、行程速比系数； 2）平面四杆机构的图解法设计； 3）有关曲柄存在条件的杆长关系式的全面分析、平面四杆机构最小传动角的确定等问题。 3．讲授方法：多媒体课件 正 文 我们在实际生活中已经见过许多的平面连杆机构，被广泛地使用在各种机器、仪表及操纵 装置中。例如内燃机、牛头刨、钢窗启闭机构、碎石机等等，这些机构都有一个共同的特点：其 机构都是通过低副连接而成，故此这些机构又称低副机构。 根据这一特点，我们定义：若干构件通过低副（转动副或移动副）联接所组成的机构称作 连杆机构。连杆机构中各构件的相对运动是平面运动还是空间运动，连杆机构又可以分为平面连 杆机构和空间连杆机构。 平面连杆机构是由若干构件用平面低副（转动副和移动副）联接而成的平面机构，用以实 现运动的传递、变换和传送动力。平面连杆机构的使用更加广泛，所以主要讨论平面连杆机构
平面连杄机构的类型很多,单从组成机构的杆件数来看就有四杆、五杄和多杆机构。一般 的多杄机构可以看成是由几个四杄机构所组成。所以平面四杆机构不但结构最简单、应用最广泛, 而且只要掌握了四杄机构的有关知识和设计方法,就为进行多杆机构的设计和分析奠定了基础, 所以本章我们重点讨论四杆机构 31平面四杆机构的类型及应用 平面四杆机构的基本型式 2 3 构件之间都是用转动副联接的平面四杆机构称为铰链四 杄机构如图2-1所示。铰链四杆机构是平面机构的最基本的 图2-1 可以实现运动和力转换的连杆机构型式。 也就是说:铰链四杆机构是具有转换运动功能而枃件 数目最少的平面连杆机构。其它型式的四杆机构都可以看成 是在它基础上通过演化而来的。 在此机构中,AD固定不动,称为机架;AB、CD两 构件与机架组成转动副,称为连架杆;BC称为连杆。在连 曲柄连杆机构 架杆中,能作整周回转的构件称为曲柄,而只能在一定角 度范围内摆动的构件称为摇杄。 因此,根据机构中有无曲柄和有几个曲柄,铰链四 杆机构又有三种基本形式 1.曲柄摇杆机构:两连架杆中一个为曲柄而另一个为摇 杆的机构。 当曲柄为原动件时,可将曲柄的连续转动转 雷达调整机构 锋纫机踏
32 平面连杆机构的类型很多，单从组成机构的杆件数来看就有四杆、五杆和多杆机构。一般 的多杆机构可以看成是由几个四杆机构所组成。所以平面四杆机构不但结构最简单、应用最广泛， 而且只要掌握了四杆机构的有关知识和设计方法，就为进行多杆机构的设计和分析奠定了基础， 所以本章我们重点讨论四杆机构。 3.1 平面四杆机构的类型及应用 一、平面四杆机构的基本型式 构件之间都是用转动副联接的平面四杆机构称为铰链四 杆机构,如图 2-1 所示。铰链四杆机构是平面机构的最基本的 可以实现运动和力转换的连杆机构型式。 也就是说：铰链四杆机构是具有转换运动功能而构件 数目最少的平面连杆机构。其它型式的四杆机构都可以看成 是在它基础上通过演化而来的。 在此机构中，AD 固定不动，称为机架；AB、CD 两 构件与机架组成转动副，称为连架杆；BC 称为连杆。在连 架杆中，能作整周回转的构件称为曲柄，而只能在一定角 度范围内摆动的构件称为摇杆。 因此，根据机构中有无曲柄和有几个曲柄，铰链四 杆机构又有三种基本形式： 1．曲柄摇杆机构：两连架杆中一个为曲柄而另一个为摇 杆的机构。 当曲柄为原动件时，可将曲柄的连续转动转 图 2—2 曲柄连杆机构 图 2－1 雷达调整机构 缝纫机踏 板机构
变为摇杆的往复摆动,如图2-2(a)中的雷达天线机构 反之,当摇杄为原动件时,可将摇杄的往复摆动转变为曲柄的整周转动,如图2-2(b) 所示的缝纫机踏板。 2.双曲柄机构:两连架杄均为曲柄的四杄机构。 可将原动曲柄的等速转动转换成从动曲柄的等速或变速转动,如图2-3所示的惯性筛驱 动机 构 () 振动鈽机构 图2—3 当双曲柄机构的相对两杆平行且相等时,则成为平行四边形机构,图2-4(a)所示。 注意:平行四边形机构在运动过程中,当 两曲柄与机架共线时赛原动件转向不变 转速恒定的条件下,从动曲柄会出现运动A 不确定现象。可以在机构中添加飞轮或使 图2-4 用两组相同机构错位排列。 在2-4(b)的机构中虽然相对的边长相等,但其中一对边不平行,我们称这种机构为反 平行四边形机构。可以作为车门 的启闭机构使用 3.双摇杄机构:两连架杄都是 有司 摇杆的机构,如图2-5所示的 鹤式起重机构,保证货物水平移 鹤式起重机
33 变为摇杆的往复摆动，如图 2—2（a）中的雷达天线机构； 反之，当摇杆为原动件时，可将摇杆的往复摆动转变为曲柄的整周转动，如图 2—2（b） 所示的缝纫机踏板。 2．双曲柄机构：两连架杆均为曲柄的四杆机构。 可将原动曲柄的等速转动转换成从动曲柄的等速或变速转动，如图 2—3 所示的惯性筛驱 动 机 构； 当双曲柄机构的相对两杆平行且相等时，则成为平行四边形机构，如图 2—4（a）所示。 注意：平行四边形机构在运动过程中，当 两曲柄与机架共线时，在原动件转向不变、 转速恒定的条件下，从动曲柄会出现运动 不确定现象。可以在机构中添加飞轮或使 用两组相同机构错位排列。 在 2—4（b）的机构中,虽然相对的边长相等，但其中一对边不平行，我们称这种机构为反 平行四边形机构。可以作为车门 的启闭机构使用。 3．双摇杆机构：两连架杆都是 摇杆的机构，如图 2—5 所示的 鹤式起重机构，保证货物水平移 图 2—3 图 2－4 振动筛机构 机车驱动轮联动机构 鹤式起重机
两摇杆长度相等地双摇杄机构,称为等腰梯形机构。如图2-6所示的汽车前轮转向机构 车子转弯时,与前轮轴固定的两个摇杄的摆角不相等,如果在任意位置都能使两前轮的轴线的交 点P落在后轮轴线的延长线上,则当整个车子转向时,保证四个轮子都是纯滚动,从而可以避免 轮胎因滑动而产生过大磨损。 B≠6 图2-6汽车前轮转向机构 图2一 、平面连杆机构传动的特点 优点: 1)由于运动副都为低副,并且运动副元素之间便于润滑,故可以传递较大的载荷 2)运动副元素几何形状简单,便于加工制造; 3)当原动件规律不变时,若改变各构件的相对长度关系,可以改变从动件的运动规律 4)连杆上的各点轨迹(简称连杆曲线)形状各异,可以利用这些曲线以满足不同的轨迹要求 5)能实现增力、扩大行程和实现远距离传动的目的。 缺点 1)连杆机构运动链较长,构件尺寸误差和运动副间隙将产生较大积累误差,同时会使机械效率
34 动。 两摇杆长度相等地双摇杆机构，称为等腰梯形机构。如图 2－6 所示的汽车前轮转向机构。 车子转弯时，与前轮轴固定的两个摇杆的摆角不相等，如果在任意位置都能使两前轮的轴线的交 点 P 落在后轮轴线的延长线上，则当整个车子转向时，保证四个轮子都是纯滚动，从而可以避免 轮胎因滑动而产生过大磨损。 二、平面连杆机构传动的特点 优点： 1）由于运动副都为低副，并且运动副元素之间便于润滑，故可以传递较大的载荷； 2）运动副元素几何形状简单，便于加工制造； 3）当原动件规律不变时，若改变各构件的相对长度关系，可以改变从动件的运动规律； 4）连杆上的各点轨迹（简称连杆曲线）形状各异，可以利用这些曲线以满足不同的轨迹要求； 5）能实现增力、扩大行程和实现远距离传动的目的。 缺点： 1）连杆机构运动链较长，构件尺寸误差和运动副间隙将产生较大积累误差，同时会使机械效率 图 2—5 图 2－6
降低; 2)连杄机构的总质心作变速运动,用一般方法难以平衡消除其产生的惯性力,故不宜用于精密 及高速运动; 3)要准确实现运动规律或轨迹,其设计十分繁难,一般只能近似满足。 在实际中,除上述的三种基本类型的铰链四杄机构外,还广泛地使用着许多其它类型的四 杄机构。而这些四杄机构都可以看作是通过某种方法由铰链四杆机构演化而成的。例如我们前面 所说,铰链四杄机构可以分为三种形式,即曲柄摇杄机构、双曲柄机构、双摇杄机构,而其中后 两种机构可视为曲柄摇杆机构取不同构件作为机架演化而来。尽管其形式不同于基本类型,但其 运动性质、分析和设计方法在本质上是相同或类似的。接下来我们就对机构的演化方法加以介绍。 三、平面四杆机构的演化型式 机构的演化方式有多种,但都要遵循“不改构件间的相对运动状况,而只可改变构件的 形状或其绝对运动”的原则 如图2—7(a)所示的铰链四杆机构中 当摇杆CD长度趋于无穷大时,点C圆弧轨 迹变成直线,机构就演化成图(b所示含有滑 块的机构。 b 具体而言,机构的演化方法有三种:1) 图2-7 通过改变构件的形状和相对尺寸进行演化如图2-8的演化;2)通过改变运动副尺寸进行演化 3)通过选用不同构件作为机架进行演化。接下来我们就 来看看如何进行。 1.滑块机构 曲柄滑块机构 如图2-7所示,当构件1能整周回转成为曲柄时
35 降低； 2）连杆机构的总质心作变速运动，用一般方法难以平衡消除其产生的惯性力，故不宜用于精密 及高速运动； 3）要准确实现运动规律或轨迹，其设计十分繁难，一般只能近似满足。 在实际中，除上述的三种基本类型的铰链四杆机构外，还广泛地使用着许多其它类型的四 杆机构。而这些四杆机构都可以看作是通过某种方法由铰链四杆机构演化而成的。例如我们前面 所说，铰链四杆机构可以分为三种形式，即曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构，而其中后 两种机构可视为曲柄摇杆机构取不同构件作为机架演化而来。尽管其形式不同于基本类型，但其 运动性质、分析和设计方法在本质上是相同或类似的。接下来我们就对机构的演化方法加以介绍。 三、平面四杆机构的演化型式 机构的演化方式有多种，但都要遵循“不改变构件间的相对运动状况，而只可改变构件的 形状或其绝对运动”的原则。 如图 2—7(a)所示的铰链四杆机构中， 当摇杆 CD 长度趋于无穷大时，点 C 圆弧轨 迹变成直线，机构就演化成图(b)所示含有滑 块的机构。 具体而言，机构的演化方法有三种：1） 通过改变构件的形状和相对尺寸进行演化，如图 2—8 的演化；2）通过改变运动副尺寸进行演化； 3）通过选用不同构件作为机架进行演化。接下来我们就 来看看如何进行。 1．滑块机构 如图 2－7 所示，当构件 1 能整周回转成为曲柄时， 曲柄滑块机构 图 2－7