9 d 3 a直动执行机构 b)摆执行机构 图6.6从动型从动系统方案 1—执行构件,2从动杆,3-主动凸轮 对于图6.6(b)所示的摆动执行构件,当杆AB和CD各自 的行程中间位置互相平行(不是两杆件同时到达行程中间位置)时,则 sIn SIn -Im 2
图6.6 从动型从动系统方案 1-执行构件,2-从动杆,3-主动凸轮 对于图6.6(b)所示的摆动执行构件,当杆AB和CD各自 的行程中间位置互相平行(不是两杆件同时到达行程中间位置)时,则 a c m m = sin sin 2 1 2 2
b2=[d+cc3-2)-acB-)2+c.si(-2)-asi(B-) AB、CD两杆件的运动关系式为 cos、y2+V2)-cos C 2+v) (6-14) yIm-y +c2+d2-b2 cOS( +v2-v1)+ 0 2ac 式中:β—从动杆AB处于行程中间位置与固定杆AD之间的夹角 m—杆AB的总摆角; 杆CD的总摆角 a、b、c、d分别为杆AB、BC、CD、AD的有效长度 以上四种从动系统的形式,都具有增大行程和便于总体布局的特点, 不仅在凸轮机构中被广泛应用,而且在连杆机构中也经常采用
AB、CD两杆件的运动关系式为 (6-14) b d c a c a 2 2m 1m 2 2m 1m 2 2 2 2 2 = [ + cos( − ) − cos( − )] + [ sin( − ) − sin( − )] d a d c a c d b ac m m m m cos( ) cos( ) cos( ) − + − − + − − + − + + + − = 2 2 1 1 1 2 2 1 2 2 2 2 2 2 2 2 0 以上四种从动系统的形式,都具有增大行程和便于总体布局的特点, 不仅在凸轮机构中被广泛应用,而且在连杆机构中也经常采用。 (6-13) 式中: β—从动杆AB处于行程中间位置与固定杆AD之间的夹角； —杆AB的总摆角; —杆CD的总摆角； a、b、c、d—分别为杆AB、BC、CD、AD的有效长度。 1m 1m
二)参数确定 1.带滚子直动从动杆盘形凸轮机构 参见图6.7,影响凸轮机构传动效率和推力系数的主 要参数有:凸轮理论廓线基圆半径,凸轮轴偏置距离e,直 动从动杆的导轨长度及其最大悬臂长度。 上述参数通常是按凸轮许用压力角确定的,推程运 动的许用压力角一般可取30°。在实践中,这种凸轮机 构,往往压力角并未超过许用值而推力系数(凸轮对直动 从动杆的推力与从动杆所承受的载荷的比值)却很大甚 至自锁的情况时有发生;也有凸轮压力角超过许用值而 工作情况却良好。所以,按许用压力角确定其参数,是不 够妥善的。为此,特介绍一种按机构传动效率确定其参 数的方法 上一页 主页
. 上一页 主页 18 r1 (二)参数确定 1.带滚子直动从动杆盘形凸轮机构 参见图6.7,影响凸轮机构传动效率和推力系数的主 要参数有:凸轮理论廓线基圆半径,凸轮轴偏置距离e,直 动从动杆的导轨长度及其最大悬臂长度。 上述参数通常是按凸轮许用压力角确定的,推程运 动的许用压力角一般可取30°。在实践中,这种凸轮机 构,往往压力角并未超过许用值而推力系数(凸轮对直动 从动杆的推力与从动杆所承受的载荷的比值)却很大甚 至自锁的情况时有发生；也有凸轮压力角超过许用值而 工作情况却良好。所以,按许用压力角确定其参数,是不 够妥善的。为此,特介绍一种按机构传动效率确定其参 数的方法
由图可见,在推程运动中,从动杆所受的 作用力为 Q从动杆的负载,包括工作阻力、 有关构件的重力和惯性力以及封闭力等 P—凸轮对从动杆的推力,理论上它 通过凸轮与滚子的接触点,并与滚子和 销轴的当量摩擦圆相切。由于当量摩擦 圆半径一般甚小,可近似认为该力通过 滚子中心A,亦即P与凸轮廓线的法线重 F一导轨对从动杆的反力,是和的合 力 图6.7直动从动杆盘形凸轮机构简图 上一页 主页
. 上一页 主页 19 r1 图6.7 直动从动杆盘形凸轮机构简图 由图可见,在推程运动中,从动杆所受的 作用力为: Q—从动杆的负载,包括工作阻力、 有关构件的重力和惯性力以及封闭力等 P—凸轮对从动杆的推力,理论上它 通过凸轮与滚子的接触点,并与滚子和 销轴的当量摩擦圆相切。由于当量摩擦 圆半径一般甚小,可近似认为该力通过 滚子中心A,亦即P与凸轮廓线的法线重 合。 F—导轨对从动杆的反力,是和的合 力
根据力的合成与平衡原理,F应通过F与F的交点B及Q与P的交点A,由 图示几何关系得: gq=[+ 280)28 (6.15) 式中:φd—从动杆与其导轨的当量摩擦角; qd—从动杆与其导轨的摩擦角; l一从动杆位移为s时的悬臂长度; C一从动杆的宽度或直径。 计算结果表明g与”和l相比其值甚小,可略去 不计,则上式简化为 2/ god=(1+tgp d (6-16)
(6-9) 根据力的合成与平衡原理,F应通过 与 的交点B及Q与P的交点A,由 图示几何关系得: (6.15) 式中: —从动杆与其导轨的当量摩擦角； —从动杆与其导轨的摩擦角； F1 F2 tg l l c tg tg l d b d d b = + − [ ( )] 2 2 2 d d —从动杆位移为s时的悬臂长度； C —从动杆的宽度或直径。 l c tg l d b 2 2 与 l tg l l d tg d d = (1 + ) 2 计算结果表明, 和 相比其值甚小,可略去 不计,则上式简化为 (6-16)